pid控制的算法

pid控制的算法

给你个PID控制算法的程序段,该程序是西门子PLC的SCL程序.带"_IN"与带"_OUT"的变量,如果前缀是一样的,要求连接同一个变量.这段程序已经在温度控制上运行通过了.
FUNCTION FC1 : VOID
VAR_INPUT
Run:BOOL;//True-运行,False-停止
Auto:BOOL;//True-自动,False-手动
ISW:BOOL;//True-积分有效,False-积分无效
DSW:BOOL;//True-微分有效,False-微分无效
SetMV:REAL;//手动时的开度设定值
SVSW:REAL;//当设定值低于SVSW时,开度为零
PV:REAL;//测量值
SV:REAL;//设定值
DeadBand:REAL;//死区大小
PBW:REAL;//比例带大小
IW:REAL;//积分带大小
DW:REAL;//微分带大小
dErr_IN:REAL;//误差累积
LastPV_IN:REAL;//上一控制周期的测量值
END_VAR
VAR_OUTPUT
MV:REAL;//输出开度
dErr_OUT:REAL;//误差累积
LastPV_OUT:REAL;//上一控制周期的测量值
END_VAR
VAR
Err:REAL;//误差
dErr:REAL;//误差累积
PBH:REAL;//比例带上限
PBL:REAL;//比例带下限
PVC:REAL;//测量值在一个控制周期内的变化率,即测量值变化速率
P:REAL;//比例项
I:REAL;//积分项
D:REAL;//微分项
END_VAR
IF Run=1 THEN
IF Auto=1 THEN
IF SV>=SVSW THEN
Err:=SV-PV;
PBH:=SV+PBW;
PBL:=SV-PW;
IF PVPBH THEN
MV:=0;
ELSE
P=(PBH-PV)/(PBH-PBL);//计算比例项
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////以下为积分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
IF ISW=1 THEN
dErr:=dErr_IN;
IF (PV(SV+DeadBand)) THEN
IF (dErr+Err)IW THEN
dErr:=IW;
ELSE
dErr:=dErr+Err;
END_IF;
END_IF;
I:=dErr/IW;
dErr_OUT:=dErr;
ELSE
I:=0;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////以上为积分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////以下为微分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
IF DSW=1 THEN
PVC:=LastPV_IN-PV;
D:=PVC/DW;
LastPV_OUT:=PV;
ELSE
D:=0;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////以上为微分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
IF (P+I+D)>1 THEN
MV:=1;
ELSIF (P+I+D)