作业帮如何通过反馈消除控制系统的延时
来源：学生作业帮 编辑：作业帮 分类：综合作业 时间：2024/05/21 12:28:28
如何通过反馈消除控制系统的延时
我控制伺服电机按正弦信号进行运转,通过摄像头检测发现,电机是按正弦信号进行运转,但有20ms左右的延时,即当我控制电机在某个时间点t正好运转到某个角度,电机却是在这个时间点之后再20ms的时候运转到这个角度,我想这是伺服系统的延时.记得PID中的微分是可以解决延时的问题,请问通过PID中的微分可以解决这个问题吗?如何实现?
我控制伺服电机按正弦信号进行运转,通过摄像头检测发现,电机是按正弦信号进行运转,但有20ms左右的延时,即当我控制电机在某个时间点t正好运转到某个角度,电机却是在这个时间点之后再20ms的时候运转到这个角度,我想这是伺服系统的延时.记得PID中的微分是可以解决延时的问题,请问通过PID中的微分可以解决这个问题吗?如何实现?
可以啊,先把P参数调小（即比例放大参数）,在把微分一点点逐步加上去,到发生震动时再减小,再加P参数.直到满意为止,各家伺服驱动器的算法和性能不一样,要现场慢慢调.