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MATLAB机械臂仿真中,已知起点坐标(x0,y0,z0)终点(x1,y1,z1),怎样求变换矩阵T?用的robotic

来源:学生作业帮 编辑:作业帮 分类:数学作业 时间:2024/05/22 16:58:28
MATLAB机械臂仿真中,已知起点坐标(x0,y0,z0)终点(x1,y1,z1),怎样求变换矩阵T?用的robotics工具箱
t=0:0.056:2;
T1=transl([25.1,-2.5,1]);
T2=transl([24.461,14.682,-1.44]);
T = ctraj(T1,T2,length(t));
q=ikine(r,T,[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0]);
总是有问题,是这样算变换矩阵有问题么?
Error using ==> ikine at 124
Solution wouldn't converge
Error in ==> test at 16
q=ikine(r,T,[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0]);
用D-H法则,这是最经典的机械臂坐标变换方法.
再问: 用这两个函数可以算出来么?transl([24.461,14.682,-1.44]); ctraj(T1,T2,length(t));
为什么我总提示说不能收敛啊?
再答: 我要是告诉你,我这两天写Matlab程序也出bug了现在看到就烦你信不信。。。