作业帮机械手是如何进行传送带速度跟踪的,原理是怎么样的
来源：学生作业帮 编辑：作业帮 分类：综合作业 时间：2024/05/25 08:30:59
机械手是如何进行传送带速度跟踪的,原理是怎么样的
1.传送带的速度是由动力机构（电机）本身传递给中央处理器
2.机械手用机器视觉（摄像头）直接计算传送带（或其上工件）的移动速度
3.外部的传感器（摄像头、速度传感器等）计算移动速度
目前的传感器对速度的追踪是很容易的,中央处理器接到传感器的信号,计算出实际速度,再计算出机械手应该的速度（速率和方向）并传递给机械手,使其运动,拿到传送带上的工件.
再问： 大师，问一下现在的主流的使用较多机械手，例如EPSON。YAMAHA这些，它们是怎么做跟踪传送带速度，然后抓取物品的呢？机械手可不可以直接用马达编码器的反馈，来跟踪传送带速度呢？
再答： 这些机械手都要使用摄像头，但是摄像头的反馈肯定不是唯一值。摄像头对工件的外形、颜色追踪有明显效果（要有软件匹配），对于细小工件可能还需要激光定位。 编码器的反馈，只能是传送带速度的反馈，但是工件是分布在传送带不同区域的，也就是说机械手在抓取时，每次的轨迹是不同的，这个只能让机械手在运动中不断定位和自我调整。定位时就要依靠视觉系统甚至激光定位，因为对于机械手的眼睛（摄像头）来说，角度不同，看到的东西也不同抓取时必须不断定位。 爱普生机械手资料下载：http://www.epson.com.cn/robots/support/index.html 爱普生机械手视觉系统：http://www.epson.com.cn/robots/support/pdf/g_vision_c.pdf
2.机械手用机器视觉（摄像头）直接计算传送带（或其上工件）的移动速度
3.外部的传感器（摄像头、速度传感器等）计算移动速度
目前的传感器对速度的追踪是很容易的,中央处理器接到传感器的信号,计算出实际速度,再计算出机械手应该的速度（速率和方向）并传递给机械手,使其运动,拿到传送带上的工件.
再问： 大师，问一下现在的主流的使用较多机械手，例如EPSON。YAMAHA这些，它们是怎么做跟踪传送带速度，然后抓取物品的呢？机械手可不可以直接用马达编码器的反馈，来跟踪传送带速度呢？
再答： 这些机械手都要使用摄像头，但是摄像头的反馈肯定不是唯一值。摄像头对工件的外形、颜色追踪有明显效果（要有软件匹配），对于细小工件可能还需要激光定位。 编码器的反馈，只能是传送带速度的反馈，但是工件是分布在传送带不同区域的，也就是说机械手在抓取时，每次的轨迹是不同的，这个只能让机械手在运动中不断定位和自我调整。定位时就要依靠视觉系统甚至激光定位，因为对于机械手的眼睛（摄像头）来说，角度不同，看到的东西也不同抓取时必须不断定位。 爱普生机械手资料下载：http://www.epson.com.cn/robots/support/index.html 爱普生机械手视觉系统：http://www.epson.com.cn/robots/support/pdf/g_vision_c.pdf
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